Generere kategoriseret menu med Taxonomy og nodes

Hej,

Er der nogen der kan hjælpe med flg...

Jeg har en bunke nodes som er kategoriseret via taxonomy. Jeg vil gerne generere en menu med tax.. som hovedpunkter og de relevante nodes som underlinks. Kan det gøres smart med views, eller skal man ud i noget custom php?

Taxterm 1 link1 link2 link3 Taxterm 2 link4 link5 .......etc.

/Jacob